数据 有价值 轨迹 线性模型 可变性 行为 不同 车辆 根据 预测算法 轨迹的 行人 环境 汽车的 分类 线性 平均速度 定量的 类型 数据集 结构化 环境的 基准的 不同的 同类型的 特征